MELODY - Multi robot collaborativE manipuLation suppOrting DisassemblY tasks

MELODY ha l'obiettivo di definire soluzioni per valutare lo stato di salute dei componenti di un prodotto per configurarne lo smontaggio ed il recupero di parti che abbiano ancora una significativa vita utile. La valutazione della vita utile residua dei componenti è importante di per sé poiché rappresenta uno strumento predittivo per determinare lo stato del prodotto (riparazione, scarto o riutilizzo) e dei suoi singoli componenti (riutilizzo, rigenerazione o scarto). Nel contesto dei compiti di smontaggio, prevedere e valutare lo stato del prodotto aiuterà a pianificare le attività di umani e robot, rendendo più efficiente la loro interazione. MELODY sviluppa strategie collaborative per un’interazione bidirezionale tra umani e un sistema composto da più manipolatori mobili, basate sul paradigma dell'apprendimento reciproco, con l’obiettivo principale di apportare benefici a umani, robot e processo. L’uso di tecnologie abilitanti dell'Industria 4.0 è necessario per fornire informazioni che permettano a umani e robot di apprendere attivamente durante il processo e adattare il loro comportamento. Verranno esplorate strategie di controllo decentralizzato per la coordinazione e la cooperazione dei manipolatori mobili nella catena di fornitura chiusa, fondamentali quando la comunicazione tra tutti i robot è impossibile, ad esempio a causa di capacità di comunicazione a corto raggio.